1. Estágio de endoscópio rígido (1806-1932): O estágio de endoscópio rígido foi iniciado pelo alemão Philipp Bozzini. Consistia em uma fonte de luz em forma de vaso, uma vela e uma série de lentes, usadas principalmente para exames de bexiga e uretra. Em 1895, Rosenhein desenvolveu um endoscópio rígido com três tubos concêntricos. Em 1911, Elsner aprimorou a gastroscopia de Rosenhein, mas uma grande desvantagem era que as lentes ficavam inutilizáveis quando sujas. Apesar disso, a gastroscopia de Elsner permaneceu dominante até 1932.
2. Estágio de endoscópio semi-flexível (1932-1957): Schindler colaborou com o habilidoso operador de instrumentos Georg Wolf em 1928 para desenvolver a gastroscopia, finalmente alcançando sucesso em 1932 e batizando-a de gastroscopia Wolf-Schinder. Posteriormente, muitas pessoas o modificaram, tornando-o mais funcional e prático.
3. Era da endoscopia por fibra óptica (1957-presente): Em 1954, Hopkins e Kapany, no Reino Unido, inventaram a tecnologia de fibra óptica. Em 1957, Hirschowitz e seus assistentes demonstraram seu endoscópio de fibra óptica desenvolvido por eles mesmos na Sociedade Americana de Gastroscopia. No início da década de 1960, a Olympas no Japão adotou uma fonte externa de luz fria, aumentando muito o brilho e expandindo ainda mais o campo de visão. Na última década, com melhorias contínuas nos dispositivos auxiliares, os endoscópios de fibra óptica têm sido utilizados não apenas para diagnóstico, mas também para tratamento cirúrgico.
4. Era da endoscopia eletrônica (após 1983): Em 1983, a Welch Allyn desenvolveu com sucesso um endoscópio com câmera eletrônica. Este endoscópio é equipado com uma câmera miniatura altamente sensível em sua ponta, que transmite as imagens gravadas como sinais elétricos para um sistema de processamento de informações de televisão, que então converte os sinais em imagens visíveis em um monitor de televisão.